管道机器人cctv检测时主控制器操作要求说明

　　首先将远程控制CCTV检测管道机器人送入已清洗好的排水管道内，将管道内的状况同时传输到电视监视屏幕和电脑上。操作人员通过主控制器的键盘或操作杆边操作爬行器移动和摄像头姿态边录制成数字影像文件(mp4/ mpg/avi等)，同时存储在电脑硬盘内。主控制器监视屏幕上的字段含义如下图，不同型号CCTV设备的显示形式有所不同，但包含的要素几乎差不多。

　　若在监视器中发现特征或异常点时，操作人员将其位置、方位、特征点和缺陷的代码等信息记录下来，并抓拍照片存人电脑内。以我国规程为例，这些特征或异常点主要包括:

　　①操作状态类:开始(KS)、 结束(JS)、入水(RS)、中止(ZZ) 等;

　　②特殊结构:暗井(MJ)、 修复(XF)、检查井(YJ)、 变径(BJ)等;

　　③缺陷类:结构性、功能性。

　　通过操作主控制器上的各种功能键钮来控制检测过程中的摄像方式，摄像方式通常采用两种模式。一种称为直向摄影,即摄像头取景方向与管道轴向一致，且图像垂直方向保持正位，在摄像头随爬行器行进中通过控制器显示和记录管道内影像的拍摄模式，爬行器移动时不能变换拍摄角度和焦距。另一种称为侧向摄影, 即爬行器停止移动，摄像头偏离管道轴向，通过摄像头的变焦、旋转和俯仰等动作，重点显示和记录管道某侧或部位的拍摄模式。直向摄影是检测过程中的常态模式，当发现有异常情形时，应切换成侧向摄影模式，为了异常点拍得更准确，进行拍摄时，爬行器需停留10秒以上，并变化拍摄视角和焦距，以获取清晰完整的影像。